La historia de Quintanalara está fuertemente vinculada a la comarca de Lara. Una zona plagada de vestigios de todos los tiempos que han dejado huella en cada uno de los rincones de la localidad.
En nuestro pueblo el visitante puede ver los restos de las civilizaciones que han pasado por ella. Del neolítico podemos apreciar el Menhir de Cantohincado según cita Miguel Moreno en su web megalitos.es.
De origen Celta, los Pelendones y Turmódigos, ubicaron su morada en nuestra terreno.


El imperio romano, presente en toda la comarca, llenaron la geografía de calzadas por las cuales desplazar sus mercancías. Una de estas, la que unía Lara de los Infantes, Nova Augusta con Monasterio de Rodilla, se piensa que también pasaba por Quintanalara. No es de extrañar pues en alguna excavación de forma casual se han encontrado ladrillos utilizados para la construcción de las glorias “hipocaustum”.
Sin tener vestigios  en la comarca de asentamientos musulmanes, existe en la localidad una cueva conocida como la Cueva del Rey Moro.


Quintanalara como muchos de los pueblos de la zona aparece tras una primera repoblación entre los años 860 y 977 (Antonio Palacios, Viaje al condado de Lara), cuyo nombre aparece en el Libro Becerro (1044) como Quintana de Torre, siendo Behetría de Lara y de Haro.
En 1352 aparece de forma segura documentada en el Becerro de Behetrías bajo el régimen jurisdiccional del Abad de Bujedo. (Félix Palomero. Agalsa)
En el siglo XVIII el Catastro de la Ensenada cita a Quintanalara con 160 habitantes, 87 solteros, 64 casados y 9 viudos.


En 1785 el conde de Floriblanca solicita al intendente de Burgos la situación de todas las localidades de la provincia apareciendo Quintanalara como lugar de realengo del partido del Can de Muño. (Félix Palomero, Agalsa).
Fue en el censo del año 1857 fue cuando más gente habitó en el pueblo con 244 personas.
Desde el año 1843 Quintanalara tuvo Ayuntamiento propio, perteneciendo al Partido Judicial de Salas de los Infantes, sin embargo en el año 1978 pasa a ser Junta Administrativa dependiente del Ayuntamiento de Revilla del Campo y por lo tanto al Partido Judicial de Burgos.

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